I - LỰC MA SÁT NGHỈ - Sự xuất hiện của lực ma sát nghỉ: Lực ma sát nghỉ \(({\overrightarrow F _{m{\rm{s}}n}})\) chỉ xuất hiện khi có ngoại lực tác dụng lên vật. Ngoại lực này có xu hướng làm cho vật chuyển động nhưng chưa đủ để thắng lực ma sát. - Đặc điểm của lực ma sát nghỉ: \({\overrightarrow F _{m{\rm{s}}n}}\) có: + Giá: luôn nằm trong mặt tiếp xúc giữa hai vật + Chiều: ngược chiều với ngoại lực + Độ lớn: \({F_{m{\rm{s}}n}} \le {\mu _n}N\) (\({\mu _n}\)- hệ số ma sát nghỉ, N - độ lớn của áp lực do A nén lên B hoặc phản lực pháp tuyến do B tác dụng lên A) II - LỰC MA SÁT TRƯỢT - Sự xuất hiện của lực ma sát trượt: Lực ma sát trượt \(({\overrightarrow F _{m{\rm{st}}}})\) xuất hiện ở mặt tiếp xúc khi hai vật trượt trên bề mặt của nhau. - Đặc điểm của lực ma sát trượt: \({\overrightarrow F _{m{\rm{st}}}}\) có: + Phương, chiều: luôn cùng phương, ngược chiều với vận tốc tương đối của vật ấy với vật kia. + Độ lớn: \({F_{m{\rm{st}}}} = {\mu _t}N\) (\({\mu _n}\)- hệ số ma sát trượt) Trong một số trường hợp: \({\mu _n} \approx {\mu _t}\) \({\mu _t}\) hầu như không phụ thuộc vào diện tích mặt tiếp xúc mà phụ thuộc vào tính chất của các mặt tiếp xúc (có nhẵn hay không, làm bằng vật liệu gì) III - LỰC MA SÁT LĂN - Khi một vật lăn trên mặt một vật khác, lực ma sát lăn xuất hiện ở chỗ tiếp xúc giữa hai vật và có tác dụng cản trở sự lăn đó - Lực ma sát lăn cũng tỉ lệ với áp lực N giống như ma sát trượt nhưng hệ số ma sát lăn nhỏ hơn hệ số ma sát trượt hàng chục lần.
